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| <正> 1 信号向量和数据向量 前面我们已经利用卡尔曼滤波器对随机标量信号进行了处理。我们要把相同的表达形式推广到定义更广的一类信号中去,并扩充到同时估计几个信号的场合。从下面的讨论可以看到,这些多维信号都可以非常方便地用向量符号来表示,并且对简单增益参数进行代换后就可以进行向量的矩阵运算。下面举例说明向量方程的格式。 假设要对q个独立的信号同时进行估计,q个信号在时刻k的状态值记作x_1(k)、x_2… |
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